《表1 车辆稳定性控制算法优缺点》

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《分布式驱动电动汽车控制关键技术研究综述》

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为避免车辆各控制系统产生耦合，可将车辆控制分为纵向和横向控制。纵向控制主要包括驱动防滑控制、制动力控制等控制方式。横向控制主要包括电子差速技术（ED）、直接横摆力矩控制（DYC）等控制方式，目前以直接横摆力矩控制为主。协调车辆的纵横向控制系统是车辆稳定性控制的关键，现在的研究方向是将纵向和横向控制器分开设计，以降低系统之间的影响。通过阅读相关的文献可知，研究者主要对横摆力矩等力矩的计算和驱动力的分配这两个方面展开研究。在控制算法方面，主要使用线性控制和非线性控制算法来保证车辆的横摆稳定性，包括LQR控制、鲁棒控制、模糊控制、滑模控制、模型预测控制等等，这些控制方法各有利弊，详见表1。