《表1 回归结果：无人机航迹优化与跟踪技术研究》

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《无人机航迹优化与跟踪技术研究》

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在实际的无人机航迹跟踪问题中，一般是根据无人机执行的任务类型，设计任务目标点，形成一个离散的期望航点序列。期望航点如表1所示，利用贝塞尔曲线进行航迹平滑，得到的曲线如图2所示。可以看出经过航迹平滑后的航迹曲率连续，更加符合无人机的机动飞行约束，为制导律的设计奠定了基础。