《表2 激光SLAM优缺点》

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《视觉与激光融合SLAM研究综述》

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激光扫描可以快速得到点云图像，基于激光雷达的SLAM在工业界应用十分广泛，基于激光雷达的SLAM研究也取得了诸多进展。激光雷达SLAM主要基于扫描匹配方法，能够提供非常精确的2D或3D环境信息，但通常很耗时，不能像视觉SLAM那样处理路标。激光雷达在处理平面光滑特征时能体现出优势，但它依赖简单的扫描匹配方法，稳定性不高。激光SLAM的环境特征不明显，对于导航来说并不可靠，因此往往需要与惯性导航单元（inertial measurement unit，IMU）融合。同时由于激光SLAM在动态复杂环境下的性能不佳，导致重定位能力差，往往需要借助IMU进行去失真处理。工业级IMU的成本很高，这也阻碍了激光SLAM的发展。激光SLAM的优缺点总结见表2。