《表2 空间机器人的运动学与动力学参数》

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《空间机器人抓捕目标后的载荷分配》

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为了验证所提载荷分配方法的实用性，本节给出采用冗余双臂空间机器人抓捕目标的仿真实例。空间机器人模型如图1所示，两臂各有7个自由度，基座有6个自由度。空间机器人的运动学和动力学参数如表2所示，其中ai、bi和Ii均表示在其本体坐标系中。