《表1 ABB机械臂通信方式》

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《基于机械臂的隧道波纹钢支护结构装配控制技术探究》

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编程指令在做出后，只有通过一定通信方式到达机械臂本体才能够控制其实现运动。在整个工业机械臂作业系统中，设备与设备之间、设备与机械臂之间的通信都需要一定的通信机制才能实现。机械臂系统的通信通常分为2级:第1级通信是计算机与机械臂控制器的通信，通常采用串行通信技术或者网络通讯技术；第2级是机械臂控制器与外围设备的通信，多采用工业现场总线通信技术[18]。ABB机械臂丰富的I/O通信机制使得与计算机、周围设备的通信易于实现。ABB机械臂通信方式如表1所示。