《表1 力控末端执行器工作模式及要求》

  提示：宽带有限、当前游客访问压缩模式

本系列图表出处文件名：随高清版一同展现

《机器人力控末端执行器综述》

1. 获取 高清版本忘记账户？点击这里登录

1. 下载图表忘记账户？点击这里登录

机器人连续接触式作业过程中根据工具头相对工件的运动与接触状态，可分为进给、碰撞、贴合和退回等阶段。进给阶段:工具头应快速、平稳地靠近工件，以缩短进给时间，此时力控末端执行器处于初始零位行程状态；碰撞阶段:工具头与工件表面由相离自由状态切换至接触受限状态，要求力控末端执行器开始动作，通过位置控制与力控制状态的切换，实现平稳过渡以防产生过大碰撞冲击而对工具头或工件造成损伤；贴合阶段:要求力控末端执行器工作使工具头与工件间维持一定的法向接触力，保障连续接触式作业质量；退回阶段:工具头完成作业后快速、平稳地远离工件表面，以缩短退回时间，此时力控末端执行器恢复初始零位行程状态。连续接触式作业各阶段机器人力控末端执行器工作模式及要求如表1所示[2-3]。