《表1 末端执行器采摘性能试验结果》

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《基于气压驱动的球状果实采摘机器人末端执行器研制》

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试验中，通过调节气动回路的减压阀，分别设定5档工作气压，如表1所示。每档采摘样本个数为10，当工作气压为0.5、1.0bar时，由于气压相对较低，夹持力不足，导致在切割过程中，果梗相对的刀片的阻力不足，这样刀片会带着果梗使苹果在两指中转动比较大的平均角度（80°、120°）。其中，个别韧性较强的果枝果梗样本，刀片割断成功率低，即刀片带着苹果转到极限切割角度，果梗仍未被切断。而当工作气压调大到2.5bar时，两指虽然可以夹牢果实，但由于工作压力大，个别果实表面会有轻微损伤，同时末端执行器整体会出现明显振动。试验结果表明:设定工作气压为2.0bar时，末端执行器的工作性能最佳。