《表1 柔性机器人杆件参数》

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《柔性铰柔性杆机器人动力学建模、仿真和控制》

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使用文献[17]中由两个柔性杆和两个柔性铰组成的空间机器人模型，如图2所示.杆件1与杆件2之间的间距为d=0.475 m，由于此间距的存在杆件1会发生扭转变形.考虑铰质量产生的项为ni2Jri=5 kg·m2.杆件1初始角度为π/4，系统在重力作用下运动.取与文献[17]中相同的模型参数，如表1所示.