《表1 卫星不同初速度下RSEA的抗冲击性能模拟》

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《基于柔性机构捕捉卫星的空间机器人动态缓冲从顺控制》

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为了验证空间机器人碰撞过程的抗冲击性能，采用配置/未配置RSEA装置空间机器人系统对不同初速度卫星进行捕获模拟试验，选取空间机器人系统的初始构型为q=[0，0，90?，45?，45?]T，碰撞所受冲击力矩结果如表1所示.表1中，第二及第三列前、后项分别为未配置与配置RSEA装置关节所受冲击力矩；第四列为冲击力矩最大降低百分比.