《表1 列车运行自动化等级划分》

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《城市轨道交通全自动运营场景及功能需求分析》

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国际公共交通协会（UITP）将列车运行的自动化等级（grades of automation，GoA）划分为5级，见表1[2]。由表1可以看出，全自动运行系统（fully automatic operation，FAO）又分为DTO和UTO，其中UTO自动化水平最高，真正实现了无人干预下的列车自动运行。