《表1 驾驶自动化等级与划分要素的关系》

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《高精度地图定位在高速公路自动驾驶系统中的应用》

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自动驾驶系统包括L3-L5级驾驶自动化系统（基于国际自动机械工程师协会SAE J 3016[1]和汽车驾驶自动化分级[2]），如表1所示，自动驾驶系统激活期间，目标和事件探测与响应、车辆的横向和纵向运动控制均由系统负责。自动驾驶系统由自动驾驶域控制器、传感感知子系统、控制执行子系统、人机交互子系统和供电电源子系统等组成。传感感知子系统是自动驾驶系统的一个关键部分，负责系统的感知，一般由单目摄像头、双目摄像头、夜视摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达、高精度地图和定位、V2X等组成，根据系统的感知需求选择合适的传感器组合和各传感器的详细参数。