《表1 高等级自动驾驶汽车主流测试手段优势对比》

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《高等级自动驾驶汽车虚拟测试：研究进展与前沿》

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场景化测试可基于虚拟测试平台或封闭场地开展，不同测试手段的优势对比如表1所示。虚拟测试（包括软件在环、硬件在环、驾驶人在环、整车在环，本文主要指软件在环测试）由于其测试场景可定制、测试数据全息、测试效率高，已成为HAV安全性验证的核心手段[10-11]，是近年来学术界的研究热点。