《表1 机器人轮胎码I/O表》

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《基于ABB工业机器人轮胎码垛的工作站设计与研究》

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工业机器人码垛工作站以机器人和夹具单元为主站，以轮胎码垛单元为从站进行通信，西门子S7-200SMART PLC作为中央控制系统，采用现场总线进行通讯，实现PLC与机器人单元I/O板之间的连接。其中工作站中信号通讯主要包括物料检测传感器信号、三爪夹具信号、传送带送料机构信号和工业机器人信号等，图4是机器人轮胎码垛单元PLC控制接线图。利用“Get”和“put”分配IP地址、本地地址和远程地址，通过在主站机器人单元中调用通讯子程序NET＿EXE实现主站与从站的信号通讯，图5是PLC通讯部分程序。表1为机器人码垛工作站I/O信号。