《表1 机器人与PLC的I/O接口配置》

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《基于安川工业机器人的焊接系统设计》

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CN308是机器人的专用I/O接口，每个接口的功能是固定的，如CN308的B1输入接口功能为“机器人程序启动”，当B1口为高电平时，机器人启动运行，开始执行机器人程序。CN306是机器人的通用I/O接口，每个接口的功能由用户定义，如将CN306的B1输入接口（IN9）定义为“上件开始”，当B1口为高电平时，机器人开始抓取工件。机器人控制器DX200与PLC的I/O接口配置见表1。