《表1 机器人搬运工作站I/O信号》

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《基于RobotStudio的机器人搬运工作站设计与路径仿真》

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在本设计中，机器人搬运工作站主要工作为搬运生产线上的工件，其中搬运工作又以将工件从缓存台搬运至缓存库的动作为主，搬运动作相似，故以机器人从缓存台搬运1个工件到缓存库上的过程为研究对象，其工作流程如图2所示。本文机器人所使用的是DSQC 652信号板，该信号板有16路数字输入和16路数字输出，连接总线为DeviceNet。I/O板将Smart组件的I/O信号与机器人的I/O信号相关联。此时的Smart组件可视为一个与机器人进行I/O通信的PLC，通过离线编程设计机器人搬运工作站程序实现工作站的整体仿真。机器人搬运工作站的I/O信号如表1所示。