《表1 搬运机械手控制系统PLC的I/O地址分配表》

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《生产线搬运机械手电气控制系统的设计》

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PLC是搬运机械手控制系统的核心控制器[4]。根据控制要求分析，PLC的输入信号共15个:按钮4个，分别是启动、停止、复位、急停按钮；现场检测信号9个，其中机械手左右限位的检测传感器2个、近点检测1个，检测工件有无的光纤式接近开关2个，机械手左右极限位检测的微动开关2个，气缸磁性开关2个。输出信号共7个:步进驱动器的控制信号2个，24VDC单电控二位五通电磁阀（型号4V110-06）控制信号2个，指示灯3个。选用三菱的FX3U-48MT/ES-A型PLC，24点直流输入，24点晶体管型输出，完全可以满足控制要求。搬运机械手控制系统PLC的I/O地址分配如表1所示。