《表3 工作站逻辑I/O信号连接关系》

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《基于RobotStudio的工业机器人输送链跟踪仿真》

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在此工作站中，还需要配置1个DSQC652通信板卡（数字量16进16出），用来建立机器人的I/O信号与各设备间的连接；在示教器中，单击“菜单”—“控制面板”—“配置”—“DeviceNetDevice”，可查看该I/O板块的设置。此工作站共设置可3个数字型输入输出信号，doVacuum数字输出信号，用于真空吸盘的拾取、放置物料；diBoxPos数字输入信号，产品和输送链装盒工位处的检测到位信号；doMoveBox产品盒装盒完毕，输送链移动一个工位间隔，进行下一个空产品盒的装载。工作站逻辑主要是建立起机器人和产品盒Smart组件之间的信号连接关系，当Smart组件里边的产品盒到位之后，将会发出信号给机器人系统，机器人然后进行产品装盒，产品装盒完毕，机器人发出信号给Smart组件，产品盒移动一个工位，进行下一空产品盒的装载；在产品进行装盒时，机器人末端真空装置移动至产品上端时，进行真空置位动作，工作站逻辑源信号和目标信号的连接关系，如表3所示。