《表1 部分I/O信号逻辑关系》

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《基于RobotStudio的手电筒装配生产线的仿真设计》

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在Robot Studio中创建码垛的仿真工作站中，动态效果对仿真起了关键的作用。其软件中的Smart组件能实现高效的动画效果[6-9]。以供料工作站筒身Smart组件创建为例，创建一个启动信号di Start，触发一次Source，使其产生一个料筒复制品；加入到列队Queue一起沿料槽运动，当到底料槽末端与设置的面传感器接触后，将料筒到位信号do Box In Pos置为1，电池和后盖以同样方式输出产品到位信号，通过机器人信号与Smart组件信号间的关联，机器人接受到物料到位组信号Gi1为7，机器人夹具移动到料筒拾取位置，将夹具打开信号do2置为1，Smart组件信号direlax为1打开夹具；夹具上线传感器如检测到筒身与其发生接触，将doclamp置为1夹具夹紧筒身；机器人接受到产品夹具到位信号di7为1，然后机器人运动到抓电池位置，执行类似的抓取动作。供料工作站筒身部分Smart组件设计如表1所示。