《表1 I/O信号的变量参数》

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《基于多工业机器人的轮毂打磨工作站系统》

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工作站系统各个模型组件及Smart组件设计完成后，需要通过配置I/O实现PLC、多工业机器人、传送带组件、夹具组件、打磨组件和传感器等设备的无缝连接。在实际应用中所采用的PLC S7-1200在软件中可通过Smart组件模拟其控制功能。在系统的I/O设计中，机器人控制设备对象采用数字输出信号与执行机构的Smart组件数字输入信号连接，传感器信号则根据类型以数字输出信号、模型输出信号的形式与机器人、PLC组件的对应信号连接。系统以上料机器人和打磨机器人为核心，配置4路数字输入信号分别为合作机器人配合完成、工件准备就绪、上料完成和打磨工序完成。配置4路数字输出信号分别表示与合作机器人配合本机完成、上料夹具控制、启动传感器检查和工件定位挡板。配置2路模拟输出信号为打磨工具电机控制信号和传送带电机控制信号。系统详细I/O信号的配置参数如表1所示。