《表1 I/O信号表：基于PLC技术的柿饼分拣系统研究》

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《基于PLC技术的柿饼分拣系统研究》

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拾取机构为一个二维平面内的机械装置，抓手末端为吸盘式设计，如图2所示。传送带两侧分别为合格品收集箱和优等品收集箱，拾取机构安装与两个收集箱计传送带正上方。抓手可在横梁上来回移动，同时也可以上下移动来吸取柿饼和释放柿饼。拾取机构在两个方向上的运动由2个步进电机控制。根据PLC的控制信号完成合格品及优等品的分拣。剩余部分为不合格品，在传送带末端自动掉入不合格品收集箱[4]。