《表4 上下料系统部分I/O信号》

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《面向柔性制造线的机器人上下料系统仿真设计》

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在实际的上下料系统中，以PLC为控制核心，采用Profinet、DeviceNet及Profibus等现场总线，将PLC与机器人、数控机床等设备连接，建立各设备间的通信。在本仿真系统中，Smart组件与机器人系统进行信号交互，可以认为Smart组件代替了PLC的功能。这样，利用这些信号完成离线编程，就可实现整个上下料系统的仿真。机床Ⅰ上下料的部分机器人I/O信号如表4所示。