《表4 不同控制器性能对比》

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《基于模型预测控制的桥式起重机防摆控制》

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当起重机期望定位为3 m时，与不同控制器各项性能指标对比如表4所示。与文献[11]设计的LADRC（线性自抗扰控制）算法相比，系统响应速度虽然减缓，但负载摆角抑制效果更加显著，控制效果提升55%。与文献[12]设计的模糊控制器和LQR控制器相比，系统响应时间及负载摆角都大幅度减小，位移响应时间分别提升13.6%和5.5%，负载摆角抑制效果分别提升87.4%和68.4%。由此可见，基于模型预测的起重机防摆控制效果显著。