《表1 不同控制性能评估方法对比》

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《时变扰动下PID控制回路性能评估的研究》

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上式为在最小方差控制下系统输出的反馈不变项，易得到系统的各个阶段最小方差。同样地，在上文可知，PID控制器在SISO系统中可达最小方差可以通过式（5）～（10）计算得到合理的最优PID参数。为验证本文算法的可行性，对比PID性能评估算法[3]，最小方差指标[1]与上文时变系统的高阶控制器控制性能评价方法，且考虑变量δ=0.2和Jdesired指标的情况下，仿真取γ=0.5时系统的最优参数和方差，对比结果在表1中可见。