《表4 切换控制器前后性能对比（SASS+LKAS)》

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《考虑作动器故障分级的汽车SASS与LKAS集成容错控制策略》

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表4为SASS作动器完好、作动器失效且在控制器Ⅰ下的性能指标及作动器失效且在控制器Ⅱ下的性能指标。由表4中数据可见，SASS作动器发生失效故障后，汽车各性能指标值较作动器完好时均有所增大，车道保持性能及汽车侧向稳定性均出现不同程度的下降；同时，与控制器Ⅰ相比较，在切换目标函数的容错控制策略下，控制器Ⅱ下的汽车横摆角速度及侧向加速度的峰值和均方根值均有所减小，充分说明提出的集成容错控制策略提升了SASS系统作动器失效时汽车的侧向稳定性。