《表3 不同Q值、无准模型校准Kalman滤波辨识表》

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《基于准模型校准卡尔曼滤波的巡检机器人运动系统辨识研究》

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取转速为60 r/min的机器人轮速样本，图6为Q分别取不同值采用准模型校准Kalman滤波辨识该组样本，表2为相应的辨识关键量。图7为Q分别取不同值无准模型校准Kalman滤波辨识该组样本，表3为相应的辨识关键量列表。