《表1 融合准模型前后的Kalman滤波辨识定量分析》

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《基于准模型校准卡尔曼滤波的巡检机器人运动系统辨识研究》

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从表1中可以看出，无准模型校准的Kalman滤波辨识出的轮速稳态均值较融合准模型的Kalman滤波辨识出的轮速稳态均值误差大，经准模型校准后拟合的稳态均值提升4.2%，稳态方差减小，上升时间误差减小0.68%。可见准模型校准的Kalman滤波辨识效果更好，而且参数调节方便，无需多次试凑系统噪声Q值。