《表3 独立运行100次的偏差统计量及运行时间对比》

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《一种约束扩展卡尔曼粒子滤波器》

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表3给出了算法独立运行100次的偏差统计量，及单独运行一次所需时间对比。可知，对于非线性状态估计问题，PF-CEKF的估计性能要明显优于其他次优的滤波方法如EKF、UKF和PF。因此，采用CEKF产生的重要性采样密度函数，更能逼近真实的后验概率分布，所以PF-CEKF的估计性能明显优于其他粒子滤波算法。在运行时间上，从表1可以看出PF-CEKF算法更为，因此可以节省运算量，提高并行性等方面的应用。