《表3 UD31中CMA-ES独立运行1 000次的fitness1结果》

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《基于唯一域方法的机器人逆向运动学求解》


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图7和表3是CMA-ES算法对位置求解的结果,可以看出CMA-ES算法在奇异位置和非奇异位置上的求解误差和速度总体相差不大,适应度函数几乎呈线性收敛。