《表4 CMA-ES独立运行1 000次的fitness2结果》

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《基于唯一域方法的机器人逆向运动学求解》

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图8和表4为求出的T1前3个关节角作为已知条件求解UD31的θ4和θ5，由于只搜索两个关节角，所以算法收敛迅速，求解速度比位置求解快将近一倍。θ6是代数公式求解，其速度为10-4ms/次，可以忽略不计。