《表2 迭代1 000次的规划结果》

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《基于动力学RRT~*的自由漂浮空间机器人轨迹规划》

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仿真是基于PC机（3.41 GHz/Core8）上的MATLAB R2019b进行。仿真迭代次数选取1 000次。对μ=0，0.5，1.0这3种目标情况进行数值仿真。仿真结果如表2和图5所示。