《表1 无人机编队穿越导引精度比较》

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《无人机密集编队穿越竞速导引算法》

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无人机编队穿越竞速仿真验证的初始条件设置如下：门框初始坐标为（500m，10m），单架无人机飞行速度vp=20m/s，其最大飞行过载为5g；无人机编队由4架飞机组成，n=4，第一架无人机的坐标为（0m，20m），其他3架无人机飞行的y坐标依次增加3m，以密集编队飞行，其速度方向角均为0°，即编队保持水平巡航飞行；当接到穿越门框指令时，根据上述初始条件，计算得到T0=25.01s，因此，适情选取Td=25.2s，Ti=0.8s；本文采用MAT-LAB软件进行仿真，使用四阶龙格库塔法求解，仿真步长为0.01s。仿真结果见图3～6和表1。