《表1 L298N逻辑功能表（以驱动一路直流电机为例）》

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《基于Arduino的轮式移动机器人底盘设计》

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底盘使用双直流电机驱动方式，使用L298N电机驱动芯片驱动两路直流电机。L298N双H桥直流电机驱动芯片可以驱动两路直流电机、一路两相步进电机或四相步进电机，用来驱动两路直流电机时可以通过设置IN1、IN2、IN3和IN4输入端来调整电机的转动方向[3]（控制方式及直流电机状态如表1所示），并对使能端ENA、ENB输出PWM脉冲实现对电机的PWM调速[4]。通过对2个电机旋转方向的控制实现机器人的前进、后退，对电机不同转速的控制来实现差速转向、电机的运转和停止。