《表1 L298N的逻辑表》

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《基于Arduino的小型绿篱造型机器人设计》

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机器人中选择常用的H桥电机驱动模块L298N来实现直流减速电机的控制。主控板通过I/O对L298的输入端写入不同的高或低电平组合，就能够实现对电机转向的控制，从而实现智能车运动。L298N的逻辑表如表1所示。通过主控板基于PWM脉宽调频控制方式的PID控制L298芯片输入端PWM波的占空比可以调整电机转速，以达到稳定控制电机的方向及运动速度，实现机器人在复杂环境下的稳定运动[8]。