《表1 L293DD电机驱动逻辑表》

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《简易球形机器人的设计与实现》

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当手机发出控制指令后，控制系统CC2540M模块接收到数据，并发送给单片机。单片机对数据进行处理，并将处理后的数据转换成PWM信号，发给球形机器人控制单元，接入L293DD的EN端来控制电机的速度，通过PWM信号来调整电机的转速。当需要球形机器人前进或后退时，需控制左右电机的转向相反，转速相同。当需要球形机器人进行左转、右转、原地旋转等动作时，则需要控制左右电机的速度不同，速度差距越大，转弯半径越大。L293DD电机驱动逻辑如表1所示。