《表2 对比结果：基于模型预测控制的汽车主动避障系统》

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《基于模型预测控制的汽车主动避障系统》

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由图5～图8与表2可得，利用模型预测控制得出的侧向位移误差±0.13 m<0.15 m，前轮偏角范围±3°<3°，避障过程中最大侧向加速度0.3 g<0.4 g，最大横摆角速度10°/s<15°/s。由此可以看出模型预测跟踪控制中的各项数据都优于驾驶员预瞄跟随控制中对应的数据，且满足各项约束条件。说明汽车在避障过程中利用模型预测控制器来跟踪路径具有有更好的稳定性和舒适性。