《表1部分机器人信号对照表》

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《基于工业机器人的智能制造单元设计》

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该控制系统采用西门子s7-1200系列PLC，SIMAT-IC S7-1200系列PLC是西门子推出的新一代集成了自动化控制、人机界面和网络控制功能于一体的新型PLC，广泛用于各类生产线、制造单元。系统控制系通信过程[5]如图3所示，主控PLC采用S7-1200 CPU1212C型，主控PLC控制远程IO模块5个，如表1所示给各个远程IO模块配置上输入和输出，并通过博途软件赋予地址，根据单元接线图上的标识，为每个相关变量赋地址，然后PLC通过控制其远程IO模块来控制各个信号的通断从而控制各个单元单元的动作，同时各个单元也可以把信号通过远程IO发送给主控PLC。该控制系统中输入输出、检测反馈元件和执行元件种类和数量较多，是一个较为复杂的自动控制系统。因此，先对系统进行整体分析，将控制系统分为各个不同模块单独进行逻辑设计，然后对各个模块进行逻辑整合。主要分为仓储模块、数控加工模块、执行模块（工业机器人）、打磨去毛刺模块、分拣模块。根据据相应部分生产流程的要求，分析各输入、输出量与各操作之间的逻辑关系，确定进行检测的内容和控制的方法，并设计出各设备的操作内容和操作顺序，进而根据结果设计出控制程序。主控PLC控制工业机器人的运动外，还控制协调系统其他各子系统；仓库及检测系统、分拣系统。通过博途软件编制plc控制程序，这样就可以制造单元按照预定的流程运行起来。