《表5 不同控制器跟随直线试验的误差》

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《基于启发式动态规划的履带机器人路径跟随控制方法》

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在跟随直线时，3种方法的预瞄距离均为3 m，其中LQR算法的反馈矩阵K=[-0.11-0.015]T。图13为3种方法跟随直线轨迹。图14为不同控制器跟随直线的横向偏差，其误差统计量如表5所示。