《表3 试验结果极差分析：二维直线电机实时轮廓误差估计及无模型控制》

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《二维直线电机实时轮廓误差估计及无模型控制》

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C2，C3，C4轮廓误差实验结果对比如图14所示，3种方法与文献8的实验轮廓误差结果如表3所示。从图14中可以看出，C3的控制效果最好，且运行过程中波动小，稳定性高。同时，表3中更加直观地看出C3较C2的εmad减小了近64%，εmax减小了1个数量级，较C4法εmad减小近80%，εmax减小了94%，并且调节参数时，主要调节λ，ρ，且不依赖数学模型及未知参数变化影响，降低了控制难度。与文献[8]相比，C3法的椭圆轮廓误差的εmax和εmad依然有所降低。综合可见：本文所提出CFDL-MFAC-实时轮廓误差估计控制方法效果更好。