《表2 模糊控制规则：二维直线电机实时轮廓误差估计及无模型控制》

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《二维直线电机实时轮廓误差估计及无模型控制》

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4种控制方案的轮廓误差变化值如图6，轮廓误差结果如表2。图6显示C3法在启动时刻和运行过程中，轮廓误差值较其它方法都要小。在表2中，更加直观地看出，C3法较C2法，εmax减小了近一半，εmad减小了约56%，基本稳定在3μm；C3较C4法εmax减少了约73%，εmad减少了约89%。