《表2 速度波动误差：基于改进脉振注入法的永磁直线电机无传感器低速控制》

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《基于改进脉振注入法的永磁直线电机无传感器低速控制》

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图13为脉振注入法控制的永磁直线电机运行速度波形，在电机初始位置稳定跟随后，给定动子速度为+0.2 m/s，在电机运动1 s后切换为-0.2 m/s。从图中可以看出，在电机启动后在0.8s左右达到给定值，并能较好地跟随给定转速。当给定速度突变后，能在1 s内迅速到达稳定，稳定时速度波动为±0.005 m/s，为实际速度的2.5%。不同给定速度下电机稳定时的速度波动如表2所示，速度越大波动越明显，与仿真结果基本一致。