《表3 更新后控制器模型 (λ=0.8) 的估计误差 (%)》

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《多变量半自适应预测控制系统架构》

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本文采用带有遗忘因子的最小二乘辨识法在线辨识模型参数，辨识结果见表2，被控对象、控制器模型和辨识后模型的阶跃响应见图9.由图9同样可以得出如下结论:λ取值越大，作为测试的激励信号越大，信噪比越大，辨识结果越好；λ取值越小，作为测试的激励信号越小，信噪比越小，辨识结果越差.从图中也可以看出，辨识后的模型和实际被控对象的阶跃响应基本重合.同样，采用基于低扰动实验的MPC模型诊断方法进行新的控制器模型（λ=0.8）误差检测，测试信号同图7，结果见表3.则