《表2 速度为0.3 m/s时不同控制器跟随螺旋线的误差》

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《基于启发式动态规划的履带机器人路径跟随控制方法》

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螺旋线的起点为（53 m，-29 m），也将机器人的起点偏离轨迹起点，设定为（53 m，-27 m）。基于纯追踪算法、HDP算法以及LQR算法的路径跟随轨迹如图6所示，对应的横向偏差如图7所示。表2为剔除初始误差的收敛过程，进入稳态跟随状态后的误差统计结果。