《表4 速度为1 m/s时不同控制器跟随螺旋线的误差》

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《基于启发式动态规划的履带机器人路径跟随控制方法》

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在跟随螺旋线时，机器人起点不变。基于纯追踪算法、HDP算法以及LQR算法的路径跟随轨迹如图10所示，对应的横向偏差如图11所示。表4为剔除初始误差的收敛过程，进入稳态跟随状态的误差统计结果。