《表3 速度为1 m/s时不同控制器跟随组合线的误差》

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《基于启发式动态规划的履带机器人路径跟随控制方法》

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为了验证移动机器人在不同速度下的跟随效果，改变机器人移动速度v=1 m/s进行仿真。LQR算法、纯追踪算法以及HDP算法的预瞄距离均为3 m。选取LQR算法的反馈矩阵K=[-0.3-0.005]T，HDP算法参数不变，纯追踪算法的预瞄距离不变，机器人起点不变。基于纯追踪算法、HDP算法以及LQR算法的路径跟随轨迹如图8所示，对应的横向偏差如图9所示。表3为剔除初始误差的收敛过程，进入稳态跟随状态的误差统计结果。