《表1 速度为0.3 m/s时不同控制器跟随组合线的误差》

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《基于启发式动态规划的履带机器人路径跟随控制方法》

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为了观察误差收敛过程，将机器人的起点偏离轨迹起点一段距离，在跟随组合线时，组合线起点为（0 m，-20 m），机器人的起点为（2 m，-20 m）。当速度v=0.3 m/s时，LQR算法和纯追踪算法的预瞄距离为2.5 m，HDP算法的预瞄距离为3 m。选取LQR算法的反馈矩阵K=[-0.15-0.02]T，HDP算法的参数为Q=diag{4，1，0，0}，R=1，γ=0.9，学习步长为0.2。基于纯追踪算法、HDP算法以及LQR算法的路径跟随轨迹如图4所示，对应的横向偏差如图5所示。为准确评价其跟随误差，剔除初始误差的收敛过程，分析机器人进入稳态跟随时的横向偏差，结果如表1所示。