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绪论1

第一章模型、建模和系统辨识1

1-1 模型与实体1

1-2 数学模型的建立2

1-3 系统辨识的基本概念5

1-4 系统辨识的基本过程8

1-5 系统辨识的方法13

主要参考文献16

第二章动态系统的数学模型18

2-1 系统的数学模型的分类18

2-2 线性连续时间系统的确定型数学模型21

2-3 线性离散时间系统的确定型数学模型25

2-4 随机噪声及其数学模型28

2-5 线性动态系统的随机型数学模型31

2-6 线性模型的规范形及模型之间的转换39

主要参考文献50

第三章系统辨识的经典方法51

3-1 引言51

3-2 阶跃响应法52

3-3 频率特性法58

3-4 相关法61

3-5 对测试信号的要求80

主要参考文献83

第四章系统辨识的最小二乘法84

4-1 引言84

4-2 最小二乘原理84

4-3 最小二乘估计的递推算法92

4-4 模型参数个数增多时参数的递推估计98

4-5 时变参数的最小二乘估计100

4-6 最小二乘法在系统辨识中的一些应用104

4-7 相关噪声及其影响113

4-8 广义最小二乘法117

4-9 辅助变量法127

4-10 扩充最小二乘法130

4-11 相关－最小二乘法132

4-12 多步最小二乘法136

主要参考文献140

第五章系统辨识的随机逼近法142

5-1 引言142

5-2 洛宾斯－蒙罗方法143

5-3 基弗－沃尔甫维茨方法148

5-4 德沃雷茨基定理150

5-5 随机逼近算法的加速方案155

5-6 动态系统模型参数的随机逼近估计158

主要参考文献163

第六章系统辨识的最大似然法和预报误差法164

6-1 引言164

6-2 最大似然法164

6-3 预报误差法168

6-4 参数估计中的最优化算法172

6-5 近似递推最大似然法174

主要参考文献178

第七章模型结构的判定179

7-1 引言179

7-2 根据汉格尔矩阵判定模型的阶次179

7-3 根据积矩矩阵判定模型的阶次181

7-4 根据残差平方和判定模型的阶次183

7-5 根据残差的特性判定模型的阶次186

7-6 根据信息准则判定模型的阶次187

主要参考文献190

第八章闭环系统的辨识191

8-1 引言191

8-2 闭环辨识的基本概念191

8-3 闭环辨识的基本问题195

8-4 可辨识性的概念201

8-5 输入结构对系统可辨识性的影响203

主要参考文献207

系统辨识作业题208