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目录1

第一章 自动控制系统的基本概念1

第一节 开环控制系统与闭环控制系统1

第二节 闭环控制系统的组成和基本环节4

第三节 自动控制系统的类型5

第四节 自动控制系统的性能指标8

小结11

习题12

第二章 自动控制系统的数学模型13

第一节 动态微分方程式的编写13

第二节 非线性数学模型线性化20

第三节 传递函数22

第四节 系统动态结构图32

第五节 系统传递函数和结构图的等效变换36

第六节 信号流图45

小结52

习题53

第三章 自动控制系统的时域分析57

第一节 自动控制系统的时域指标58

第二节 一阶系统的阶跃响应60

第三节 二阶系统的阶跃响应62

第四节 高阶系统的暂态响应76

第五节 自动控制系统的代数稳定判据78

第六节 稳态误差85

习题96

小结96

第四章 根轨迹法100

第一节 根轨迹法的基本概念101

第二节 根轨迹的绘制法则103

第三节 用根轨迹法分析系统的暂态特性124

小结132

习题132

第五章 频率法135

第一节 频率特性的基本概念135

第二节 频率特性的表示方法138

第三节 典型环节的频率特性140

第四节 系统开环频率特性的绘制151

第五节 用频率法分析控制系统的稳定性158

第六节 系统暂态特性和开环频率特性的关系171

第七节 闭环系统频率特性178

第八节 系统暂态特性和闭环频率特性的关系184

小结186

习题187

第一节 控制系统校正的一般概念190

第六章 控制系统的校正及综合190

第二节 串联校正193

第三节 反馈校正210

第四节 前馈校正216

小结220

习题220

第七章 非线性系统分析222

第一节 非线性系统动态过程的特点222

第二节 非线性环节及其对系统结构的影响224

第三节 非线性特性的描述函数230

第四节 分析非线性系统的描述函数法241

第五节 改善非线性系统性能的措施及非线性特性的利用249

第六节 相平面法255

小结265

习题266

第八章 线性离散系统的理论基础269

第一节 概述269

第二节 离散时间函数的数学表达式及采样定理270

第三节 Z变换274

第四节 线性常系数差分方程279

第五节 脉冲传递函数281

第六节 采样控制系统的时域分析285

第七节 采样控制系统的频域分析291

小结294

习题295

参考文献298