《表2 平台实验结果：室内机器人避碰路径规划》

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《室内机器人避碰路径规划》

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本文利用VC++6.0软件平台基于MFC开发了仿真算法，在载有SLAM激光扫描雷达定位的机器人平台进行验证算法的可行性和有效性.在试验过程中，选在了室内，避免不必要的误差和干扰，其次选择了比较规则的障碍物.在进行了多次的试验之后，如图5所示的静态仿真实验、图6所示的动态仿真实验以及图8所示的平台实物实验对模拟A*进行验证得出了表1、表2的结果，彰显出该算法具有A*算法的估价值大于实际值，搜索的点数少，搜索范围小，效率高的特点，避免了D*算法不能保证得到最优解的缺点，当然该算法不太适用路程太长的路径规划，但是对大部分的路径规划能保持良好的鲁棒性.