《表3 不同PID参数的运动情况》

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《基于STM32普及型变电站智能巡检机器人的设计》

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由表3可以得出:当PID参数整定为kp=40，ki=10，kd=0.3时，整定的平均速度为0.34m/s，转弯时较稳定，误差大约为2cm，能够较稳定的按照设定的巡检轨迹来完成运行。