《表7 不同期望模型的PID参数》

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《基于期望系统的PID频域逼近设计》

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对比实验中，只有PID2所示系统与期望的系统十分接近。因此，建议期望模型的响应速度一般选择为被控对象开环响应的4～5倍为宜。这样实际系统的性能基本上可以接近期望系统的性能。